Lorsque Thésée eut grandi, sa mère lui conseilla de rouler un gros rocher. Sous celui-ci, il trouva une épée et des chaussures. Il se mit alors en route pour Athènes, où il deviendrait l'héritier du trône. Il choisit un long voyage par voie terrestre afin d'acquérir une certaine notoriété pour ses actes héroïques.

Sa première occasion se présente juste à l'extérieur de sa ville natale de Troisena, lorsqu'il rencontre le géant boiteux Périphète. Périphète était un voleur notoire qui tuait les voyageurs avec une massue en fer. Thésée lui arrache la massue et le tue. Sur l'isthme, il rencontra un autre brigand nommé Sinnis, qui attachait à son tour les voyageurs à la cime d'arbres courbés. Lorsqu'il relâcha les arbres, les captifs furent déchirés. Après une longue lutte, Thésée le vainquit et le punit de la même mort.

Près de Crommyon, Thésée tue le porc gris sauvage, Phaeaas (descendant d'Echinda et de Typhon), qui détruit toutes les récoltes des paysans. Dans la région de Mégarie, un autre brigand nommé Skeirón se déchaîne, jetant les passants à la mer. Mais le héros, plus rapide, l'attrapait par les jambes et le jetait dans les profondeurs. Un autre brigand nommé Kerkyon se cachait dans les environs d'Eleusina. Ceux qui passaient par là devaient le combattre dans une lutte à la vie à la mort. Thésée le vainquit et le tua.

Le dernier voleur sur la route était Procruste, qui attirait les passants dans sa demeure, où il avait deux lits. Un lit court et un lit long. Lorsque quelqu'un s'allongeait sur le lit court, Procrustes coupait tout le rebord. Quand il se mettait sur le lit long, il l'étendait de tout son long. Thésée jeta Procuste sur le lit court et lui coupa la tête.

Thésée est entré dans Athènes avec gloire, mais le roi local Aigos (son père) ne l'a pas reconnu tout de suite. Seule Médée l'a reconnu et a tenté de persuader Aigos de faire assassiner Thysseus. Elle n'y parvint pas, car le roi finit par reconnaître son fils à son épée et à ses chaussures. Il bannit alors Médée d'Athènes.

Peu de temps après, les troupes de Pallantus, le frère d'Aigeus, arrivèrent à Athènes, car Pallantus voulait devenir le nouveau roi de la ville. Les défenseurs étaient menés par Thésée, qui détruisit l'ennemi d'un coup inattendu, et Aigeos put rester roi.

Après ce succès, Thésée accomplit d'autres actes héroïques.

Il tua un énorme taureau en Attique, puis se mit en route pour la Crète, qui était en train d'être rétrécie par le Minotaure. Tous les neuf ans, le roi Minos devait envoyer sept jeunes filles et sept jeunes hommes dans le labyrinthe, à la merci du terrible Minotaure. Le Minotaure était un monstre à corps humain et à tête de taureau. Il était le fils de la femme de Minous, Pasiphaé, qui avait été infidèle à son mari avec un taureau blanc.

Thésée décide de s'enrôler dans un groupe de sacrifiés triés sur le volet afin de pouvoir tuer le monstre. Fait important, Ariane, la fille de Minous, tombe amoureuse de lui et lui offre une épée magique et une pelote de fil. Le héros quitte le groupe près de l'entrée et s'engage seul dans le labyrinthe, la pelote de fil à la main. Au centre du labyrinthe, il livra un combat contre un monstre qu'il réussit à vaincre. Il retrouva ensuite Ariane et s'enfuit de l'île avec elle. Ensemble, ils atteignirent l'île de Naxos, d'où seul Thésée s'embarqua le lendemain. Il existe deux versions différentes de l'histoire à ce stade, à savoir que Thésée a simplement oublié Ariane, ou que le dieu Dionysos lui a ordonné de rester en rêve (il voulait l'épouser). Lorsque Thésée se rend à Athènes, il commet une terrible erreur. Il avait oublié de remplacer sa voile noire par une voile blanche (car il avait convenu avec son père, avant le voyage, qu'au retour, les voiles noires signifieraient la mort de Thésée, et les blanches la vie et la victoire). Son père Aigeus sauta donc dans la mer, en proie à un grand chagrin, et mourut. Thésée devient alors le nouveau roi.

Avec Iason, Thésée s'embarque alors sur le navire des Argonautes pour la lointaine Colchide, à la recherche de la toison d'or. Il se bat à nouveau aux côtés d'Héraclès contre les Amazones. Il rentre chez lui avec leur chef, Antiope, qui devient l'épouse de Thésée. Les Amazones tentent alors de la sauver, mais Antiope se range du côté de Thésée et est tuée lors d'une attaque contre Athènes.

Avec le temps, Thésée commença à convoiter la belle Hélène de Sparte, à l'origine de la future guerre de Troie. Peirithoos la convoitait également, mais par la chance du tirage au sort, Hélène tomba aux mains de Thésée. Peirithoos recherche alors Perséphone, épouse du dieu des enfers, Hadès. Avec Théséos, il part à sa recherche, mais ne parvient pas à la convaincre de partir. Hadès les emprisonne alors tous les deux. Après une très longue période, Théséos fut libéré par Héraclès. Entre-temps, Hélène a été enlevée par ses frères et Ménesthée, l'ennemi juré de Thésée, a pris le contrôle de la ville. Le héros devient un simple hors-la-loi.

Thésée meurt sur l'île d'Eubée, où il cherche ses fils pour reprendre Athènes. Il est tué par le roi de Skyrie, Lycomède, qui convoitait ses biens. Sa mort est due à une chute dans la mer.